Alfonso VIII mandó construir este castillo, tras derruir el antiguo castillo después de la reconquista de Alarcón en el año 1184.
Más tarde, el Infante Don Juan Manuel lo remodelaría durante el siglo XIV, siendo finalmente terminado por Don Juan Pacheco, Marqués de Villena, durante el siglo XV.
En la actualidad se trata de uno de los mejores conservados de toda España, gracias a que jamás se vio envuelto en ninguna contienda.
Durante el año 1964, comenzaron las obras para su inclusión en la Red de Paradores, que se ha mantenido hasta hoy día.